第一 二章 小车硬件介绍-(全网最详细)基于STM32智能小车-蓝牙遥控、避障、循迹、跟随、PID速度控制、视觉循迹、openmv与STM32通信、openmv图像处理、smt32f103c8t6

第一篇-stm32智能小车硬件介绍

后续章节也放这里 持续更新中，视频发布在小b站 里面。这边也会更新。
b站视频合集:

小b站链接:https://www.bilibili.com/video/bv16x4y1m7en/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=16940ba3adbc66f0fb14e0c1d87db878
后面章节持续跟新的
第三 四章-oled使用 和串口openmv图像处理小车硬件介绍-(全网最详细)基于stm32智能小车-蓝牙遥控、避障、循迹、跟随、pid速度控制、视觉循迹、openmv与stm32通信、

第五章-pwm控制电机 开源stm32循迹小车详细制作过程（附加完全版代码）-openmv视觉循迹、红外循迹、避障跟随、超声波跟随、蓝牙遥控 m32f103c8t6、stm32cubemx
后面还有视觉、rtos等功能先不列举了，大家直接到专栏看把。

1.1-元件选型

这里给出元件列表和数量
后面每个元件使用前会给出参数等。

1.2-原理图与pcb

底板原理图

各个模块的供电电压?

模块接口引脚顺序？

如何确定使用单片机那个引脚？

stm32f103c8t6核心板原理图(可能使用不同核心板略有差异)

pcb顶层截图

不同类型线粗细

布局总线方式

1.3-焊接

pcb正面

pcb背面

然后插上元件

1.4-结构与组装

这是组装好的车体照片

然后小车安装pcb

注意电机和红外对管不要插错

1.5-测试

使用万用表蜂鸣挡 测量 电源引脚和gnd是否短路

第二章-gpio与中断

2.0-新建工程

建议选择和我一样的版本

新建一个工程

选择芯片

选择时钟源

选择调试

勾选生成独立的文件

设置保存地址

勾选这个不添加没有使用库文件可以减小工程文件大小(也可以不勾选，保持默认设置)

mdk打开工程，调低优化等级

以上是每次新建工程要做的

以后我们不在新建工程，使用之间的工程即可

2.1-点灯

这里我们点亮pc13连接的小灯

配置pc13

生成代码

生成代码后，使用mdk打开工程


在begin和end添加代码

	hal_gpio_togglepin(led_gpio_port,led_pin);
	hal_delay(500);

根据自己的芯片选择

烧录程序(必看 使用其中一个方法)

方法一：使用dap link

接线图

dap 在win 10 免驱动的
然后根据自己使用的工具在mdk中设置下载工具

设置下载算法

然后下载程序，复位小灯闪烁

烧录后现象

小灯每0.5秒闪烁一次

方法二：使用stlink

接线图

stlink不要接3.3v

使用stlink 前先安装驱动

双击运行

选择st-link

选择算法

然后点击编译，烧录

烧录后现象

小灯每0.5秒闪烁一次

补充可能遇到的失败情况

使用dap-link

如果我们芯片idcode是0x2 开头的那么我们需要替换一下keil 的器件包

(如果你是0x1 开头的，如果能下载可以不替换)

stm32小车相关资料v3.3.0\04使用的软件\中科芯cks芯片支持包


下面这个算法就会自动切换

使用stlink

2.2-按键

先看原理图

pb4–key1 单片机设置下拉输入-、上降沿触发

pa12–key2 单片机设置上拉输入、下降沿触发

开始配置

使能外部中断

然后生成代码

重新实现中断回调函数、编写按键检测程序

在gpio.c 中我们编写该函数

void hal_gpio_exti_callback(uint16_t gpio_pin)
{
	if(gpio_pin == key1_pin){//判断一下那个引脚触发中断
	//这里编写触发中断后要执行的程序
	hal_gpio_togglepin(led_gpio_port,led_pin);//切换led gpio状态
	}
	if(gpio_pin == key2_pin){//判断一下那个引脚触发中断
	//这里编写触发中断后要执行的程序
	hal_gpio_togglepin(led_gpio_port,led_pin);//切换led gpio状态
	}
}

把main中控制闪烁注释掉

烧录后的现象

按下key1 或者key2可以切换led灯开关状态